こちらで展開されている、「オブジェクト指向再入門」というシリーズの内容は非常にわかりやすく 解説されていると思います。

メルマガで配信されている内容ですが、お勧めの内容だと思います。

組込みの開発ではヒープ領域を贅沢に使えない、というよりもどれ位使われるか分からないような仕組みを「怖くて」使えないという事情があるのですが、そういった感じを理解された上でアプローチされる方は少ないので、組込み屋さんが読むのにも分かりやすい解説になっていると思います。